日本では、平安時代中期以降に主流だった薙刀の後を追うような形で鎌倉時代末期から南北朝時代にかけて槍が生まれ、雑兵用として発達していたが、応仁の乱の後、次第に武将も使うようになり、武芸としての槍術が発達していく。
武将が使う中で、槍自体も使い手の好みによって改良が重ねられ、普通の素槍から穂（刃部）が長い大身槍、穂の根元が分岐している鎌槍、柄の上部に鉄製の横手がある鍵槍、柄に可動性の管を装着して突き出し易くした管槍など様々な種類が生まれた。
槍術の初期では、兵法の一科として槍を使用している。
安土桃山時代に入ると槍は広く普及し始め、槍術も専門流派が出始めた。
江戸時代に入ると槍は武士の家門を表す道具となり、槍術は飛躍的に発達、新流派が勃興した。
元和年間から寛文年間にかけて、主な流派が出揃っていった。
しかし元禄期以降、槍術は古格を重んじて閉鎖的、守勢的な状況になり、流派と形式を存続させることに主眼が置かれ、独自の技術や新流派の発展は見られなくなった。
この時期に剣術と同様に稽古用の防具が制作されたが、実践的な稽古に使うものではなく、また他流試合も無かった。
この風潮が変化するのは化政期以降である。 実用速習が重んじられ、相面仕合と呼ばれる双方が防具を付ける形式が普及して、他流仕合も当然のこととして行われたが、この風潮はそれまでの流派が保持していた伝統特色を薄めることとなった。
明治維新により江戸幕府が倒れると、他の武芸と同じく槍術も打撃を受けたが、その影響は特に深刻であった。
武士の名誉の証となっていた槍は、武士の消失とともにその立場を失い、更に長大な得物が体育実技として不向きで無用の長物とされ、一般に広く普及しなかった。
また槍術はその戦闘力の高さから主に上級武士のみが身につけていたため、元々習伝者の数が少なかったという理由もあった。
大日本武徳会にも多数が参加していたが、指導者の高齢化のため槍術中心の流派は、明治から昭和にかけて多くが失伝、断絶した。
現代に残ったのは、宝蔵院流、尾張貫流、佐分利流、風傅流等のみであった。 ただし槍術中心ではないものの槍術を含む総合流派は香取神道流や鹿島神流、馬庭念流、荒木流軍用、疋田流等が残っている。
平成27年（2015年）に宝蔵院流、尾張貫流、佐分利流、風傅流、疋田流、槍術を含む総合流派の香取神道流や鹿島神流、馬庭念流、荒木流軍用小具足、西郷派大東流の日本伝統的な槍術を元にした日本式の槍道を制定した。
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